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基于力的阻抗控制和基于位置的阻抗控制有什么区别？

各自都用在什么场合，都有什么特点？

2 个回答

李达 | 2017-10-15 09:09:17 广告

不清楚答主所说的应用场合，我从人机交互（human robot interaction）角度讲下个人理解，如有错误，欢迎指正。

首先，所有阻抗控制都是基于位置的，因为控制器的力是由设定的刚度（K）和阻尼（B）根据位置（速度）决定的，即： F = Kx + Bv。这种控制只需要位置闭环，不需要力传感器，也称为“开环阻抗控制”，最终力的输出与期望输出有一定的偏差。

其次，有“基于力反馈的阻抗控制”的说法。和开环阻抗控制相比，需要在机械手末端交互的位置安装力传感器，将实际输出和期望输出作比较，构成力的闭环控制，也称为闭环阻抗控制。这种控制实际输出准确，但是需要力传感器。

最后，贴一篇相关论文：
Control Algorithms for Haptic Interaction and Modifying the Dynamical Behavior of the Interface
关于触觉交互中的不同控制方法的综述。

本问答由李达提供
李达 | 2017-10-15 08:57:03 广告

从英文定义来讲，“跟踪力的阻抗控制” = admittance control, “跟踪位置的阻抗控制” = impedance control。在很多文献中都会把这两者混在一起用，也是无语
贴一个PPT的链接：http://www.birl.ethz.ch/education/BIMC2012/uploads/bimc12_lect_07

本问答由李达提供

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