2 个回答
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| 2017-09-01 11:08:00 广告
题主提到的概率地图，我猜测是值Probabilistic roadmap, Probabilistic roadmap，其归属于基于采样的运动规划。
这方面入门推荐看ompl(The Open Motion Planning Library, 开源运动规划库)中给出的一个OMPL primer(http://ompl.kavrakilab.org/OMPL_Primer.pdf)的第二章，虽然是OMPL的primer，但整体上把基于采样的运动规划方法理清楚了。
然后可以看Steven M. Lavalle的《Planning Algorithm》，此人是RRT的鼻祖，所以此书非常值得一看，不过本书涉及的数学知识比较深，需要拓扑/流形等一些数学知识。所以推荐看完了OMPL Primer看一看该书第五章的内容，深化地下运动规划中的采样，碰撞检测，测量，树结构等。另外该书清华大学出版社出版了一本中文版，翻译质量还可以。
然后...
然后就只能看文献了，看一看每年ICRA IROS中对PRM/RRT做了哪些改进，基本自己能做些什么，该做些什么就清楚了。本问答由匿名用户提供
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| 2017-09-01 10:51:12 广告
Udacity上有一个AI on robot，讲自动驾驶汽车的基础算法的，是 Probablitics Robotics 的作者同时也是 Google 自动驾驶汽车的领导者，同时也是 Udacity 的 co-funder讲得，非常浅显易懂入门，可以用来构建基础框架，但是信息量总体来说不高。建议先刷这个，搞定后再跳进去看 Probalitics Robotics本问答由匿名用户提供
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